第1届
1979年7月
美国
明尼阿波利斯
第2届
1981年4月
瑞士
图恩
第3届
1983年5月
日本
东京
第4届
1985年7月
美国
堪萨斯
第5届
1987年7月
加拿大
多伦多
第6届
1989年6月
日本
京都
第7届
1991年7月
韩国
首尔
第8届
1993年6月
英格兰
科尔切斯特
第9届
1995年6月
美国
阿尔布开克
第10届
1997年6月
瑞士
埃梅腾
第11届
1999年5月
日本
滨松
第12届
2001年5月
英格兰
布里斯托尔
第13届
2003年5月
德国
德绍
第14届
2005年6月
美国
堪萨斯
第15届
2007年6月
韩国
大邱
第16届
2009年9月
澳大利亚
布里斯班
第17届
2011年7月
中国台湾
台北
第18届
2013年10月
中国
杭州
第19届
2015年
俄罗斯
